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ABB机器人轴速度控制方法详解（带编程）
发布时间：2022-09-30        浏览次数：2235        返回列表
 1.ABB机器人提供MoveAbsj语句，让机器人以关节方式运动。

2.运动语句中MoveAbsj j1,v100,fine, tool 仍然是对当前TCP设定笛卡尔空间的速度规划。

3.如果想设定某个单轴以某个速度达到某个位置，如何实现？

4.对于具有独立轴选项的机器人，外轴和机器人本体4/6轴可以设置为独立轴模式，并使用IndCMove Station_A,2,-30.5语句让例如外轴的第二个轴以-30.5°/s 运动

5.对于机器人本体其他轴或者没有独立轴选项的机器人，如何实现以上功能。

6.可以编写简易语句，通过对MoveAbsj运动中设定运动时间，变相设定单轴运动速度。

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PROC MoveAxis(num Axis,num Angle,num speed)
 !要单轴运动的轴,该轴要走到的***位置角度，运动速度 °/sVAR jointtarget jtmp:=[[0,0,0,0,0,0],[9E9,9E9,9E9,9E9,9E9,9E9]];VAR num StartAngle;VAR jointtarget jGoal:=[[0,0,0,0,0,0],[9E9,9E9,9E9,9E9,9E9,9E9]];VAR num t;VAR num arr{6}:=[0,0,0,0,0,0];jGoal:=CJointT();
!记录当前位置TEST AxisCASE 1:  StartAngle:=jGoal.robax.rax_1;  jGoal.robax.rax_1:=angle;CASE 2:  StartAngle:=jGoal.robax.rax_2;  jGoal.robax.rax_2:=angle;CASE 3:  StartAngle:=jGoal.robax.rax_3;  jGoal.robax.rax_3:=angle;CASE 4:  StartAngle:=jGoal.robax.rax_4;  jGoal.robax.rax_4:=angle;CASE 5:  StartAngle:=jGoal.robax.rax_5;  jGoal.robax.rax_5:=angle;CASE 6:  StartAngle:=jGoal.robax.rax_6;  jGoal.robax.rax_6:=angle;DEFAULT:ENDTESTt:=abs((Angle-StartAngle)/speed);!运动时间等于运行角度/设定速度MoveAbsJ jGoal\NoEOffs,v100\T:=t,fine,tool0\WObj:=wobj0;ENDPROC

7.可以按照如下方式使用

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PROC testpath()MoveAbsJ j100\NoEOffs,v1000,fine,tool0\WObj:=wobj0;WHILETRUEDOMoveAxis 1,90,70;!机器人1轴走到90°，速度为70°/sMoveAxis 1,-90,70;ENDWHILEENDPROC

8.可以使用tunemaster，创建4001信号来监测各轴速度。例如设置1轴速度为70°/s，tunemaster监测的速度也为70°/s





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