PROC test_pallet()
                PalletSet 1,p10,p20,p30,3,4;
                !指令与EPSON的Pallet一致
                !PalletSet 码垛组号，首点，第二个点，第三个点，column个数，row个数
                FOR i FROM 1 TO 12 DO
                        rpick;
                        rPlace 1,i;
                        !使用码垛组号1中的数据，i代表具体序号
                   ENDFOR
   ENDPROC

    PROC PalletSet(num Pall_no,robtarget p1,robtarget p2,robtarget p3,num columns,num rows)
           VAR num column_delta_x;
           VAR num rows_delta_x;
           VAR num column_delta_y;
           VAR num rows_delta_y;
           VAR robtarget ptmp_arr{50};
           VAR num count:=1;

           IF columns>1 THEN
               column_delta_x:=(p2.trans.x-p1.trans.x)/(columns-1);
               column_delta_y:=(p2.trans.y-p1.trans.y)/(columns-1);
           ENDIF

           IF rows>1 THEN
                 rows_delta_x:=(p3.trans.x-p1.trans.x)/(rows-1);
                 rows_delta_y:=(p3.trans.y-p1.trans.y)/(rows-1);
           ENDIF

           SetDataVal "Pall_arr"+ValToStr(pall_no),ptmp_arr;
           !clear pall_arrX data

           FOR j FROM 1 TO rows DO
                   FOR i FROM 1 TO columns DO
                          ptmp_arr{count}:=p1;
                          ptmp_arr{count}.trans.x:=p1.trans.x+column_delta_x*(i-1)+rows_delta_x*(j-1);
                          ptmp_arr{count}.trans.y:=p1.trans.y+column_delta_y*(i-1)+rows_delta_y*(j-1);
                          incr count;
                ENDFOR
      ENDFOR
      SetDataVal "Pall_arr"+ValToStr(pall_no),ptmp_arr;
ENDPROC

了解更多产品信息请关注：ABB机器人打磨集成服务商